UnityのNavMeshでNPCを街に歩かせる｜経路探索とウェイポイント巡回

これまでのヒューマノイドシリーズ（①移動〜④モーキャプ）で、1体のキャラを動かす技術を積み上げてきました。今回は応用編として、街を自動で歩き回るNPC（通行人）を、UnityのNavMesh（経路探索システム）で作ります。障害物を避け、決めたルートを巡回する群衆を、少ないコードで実現します。

NavMeshとは

NavMesh（ナビメッシュ）は、Unityが用意する経路探索（パスファインディング）の仕組みです。歩ける床面を「ナビメッシュ」として焼き込んでおくと、NPCは目的地までの最短ルートを自動計算し、壁や建物を避けて歩いてくれます。自分で迷路探索を書く必要はありません。

登場する主役は2つです。

NavMesh：歩ける床の地図（シーンに焼き込む）
NavMeshAgent：その地図上を移動するNPC本体

ステップ1：NavMeshを焼き込む（Bake）

まず歩ける床をNavMeshとして登録します。

地面・道路など歩かせたいオブジェクトを選び、インスペクターでStatic（Navigation Static）にする
メニュー Window > AI > Navigation を開く
Bake タブで Agent Radius（NPCの太さ）などを設定し、Bake ボタンを押す
床が青く塗られればOK。これが歩ける範囲です

※ Unityの新しいバージョンでは、AI Navigationパッケージを導入し、床にNavMeshSurfaceコンポーネントを付けてBakeする方式になります。やることは同じ「歩ける床を焼く」です。

ステップ2：NPCにNavMeshAgentを付けて目的地へ歩かせる

NPCのGameObjectに NavMeshAgent コンポーネントを追加し、SetDestinationで行き先を指定するだけで歩き出します。

using UnityEngine;
  using UnityEngine.AI;

  [RequireComponent(typeof(NavMeshAgent))]
  public class SimpleWalker : MonoBehaviour
  {
      [SerializeField] Transform destination;
      NavMeshAgent _agent;

      void Start()
      {
          _agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
          if (destination != null) _agent.SetDestination(destination.position);
      }
  }

これだけで、NPCは障害物を避けて目的地まで歩きます。経路探索・衝突回避はNavMeshAgentが内部でやってくれます。

ステップ3：ウェイポイントを巡回させる（通行人らしく）

1点に向かうだけでは止まってしまいます。街の通行人らしくするには、複数の経由地点（ウェイポイント）を順番に、あるいはランダムに巡回させます。

using UnityEngine;
  using UnityEngine.AI;

  [RequireComponent(typeof(NavMeshAgent))]
  public class CityNPC : MonoBehaviour
  {
      [SerializeField] Transform[] waypoints;  // 歩道に置いた経由地点
      [SerializeField] float arriveDist = 0.5f;
      NavMeshAgent _agent;
      int _index;

      void Start()
      {
          _agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
          if (waypoints.Length > 0)
          {
              _index = Random.Range(0, waypoints.Length); // 開始位置をばらけさせる
              GoNext();
          }
      }

      void Update()
      {
          // 目的地に着いたら次のウェイポイントへ
          if (!_agent.pathPending && _agent.remainingDistance <= arriveDist)
              GoNext();
      }

      void GoNext()
      {
          _index = (_index + 1) % waypoints.Length;          // 順番に巡回
          _agent.SetDestination(waypoints[_index].position);
      }
  }

ランダムに歩かせたい場合は、GoNextを_index = Random.Range(0, waypoints.Length);に変えるだけです。複数のNPCで開始インデックスをばらけさせると、群衆が同じ動きをせず自然に見えます。

ステップ4：歩行アニメと連動させる

NavMeshAgentは「位置」を動かしますが、見た目のアニメは別です。Agentの速度をAnimatorに渡して、歩行アニメを再生しましょう。シリーズ①で使ったSpeedパラメータがそのまま使えます。

void Update()
  {
      // 移動速度を正規化してAnimatorへ（①の歩行ブレンドと同じ）
      float speed = _agent.velocity.magnitude / _agent.speed;
      animator.SetFloat("Speed", speed, 0.1f, Time.deltaTime);

      if (!_agent.pathPending && _agent.remainingDistance <= arriveDist)
          GoNext();
  }

歩行アニメの土台づくりはシリーズ①で詳しく解説しています。NavMeshAgentと組み合わせると、計算した移動に自然な足の動きが乗ります。

実践で詰まった落とし穴：地面スナップ

NPCを地面に乗せ直すとき、上空から下方向にレイを飛ばして「最初に当たった面」に乗せると、街路樹・街灯・屋根の上に乗ってしまうことがあります。これらは天辺が高く、地面より先にヒットするためです。

対策は、Physics.RaycastAllで全ヒットを取り、最も低いY（＝本来の地面）を採用すること。「最初のヒット」を使うと、高所に乗る→救済で落とす、を繰り返す不具合になります。

// 指定座標の「本当の地面」のYを返す
  float GroundYAt(float x, float z)
  {
      Vector3 origin = new Vector3(x, 100f, z);
      var hits = Physics.RaycastAll(origin, Vector3.down, 200f);
      float lowest = 0f;
      bool found = false;
      foreach (var h in hits)
      {
          if (!found || h.point.y < lowest) { lowest = h.point.y; found = true; }
      }
      return lowest;
  }

よくあるハマりどころ

症状	原因
NPCが動かない	N avMeshが焼かれていない／Agentが青い面の外にいる
床をすり抜ける/浮く	地面がNavMeshに含まれていない、地面スナップが高所を拾っている
目的地に行けない	経路が途切れている（段差・隙間）。Agent Radius/段差設定を見直す
歩いてるのにアニメが止まる	Agentの速度をAnimatorに渡していない
全員同じ動きで不自然	開始ウェイポイントをばらけさせる／速度に個体差をつける

まとめ

歩ける床をNavMeshにBakeし、NPCにNavMeshAgentを付ける
SetDestinationで目的地へ。経路探索と回避は自動
複数ウェイポイントを巡回させ、開始位置をばらけさせると群衆が自然に
Agentの速度をAnimatorに渡して歩行アニメと連動
地面スナップはRaycastAllで最も低い面を採用（高所誤判定を防ぐ）

NavMeshを使えば、街中を自然に歩き回る通行人を少ないコードで量産できます。シリーズ①〜④で作った1体の作り込みと組み合わせれば、賑わいのある街のシーンが完成します。まずは床を1つBakeして、NPCを1体歩かせるところから始めてみてください。

AI C# NavMesh NPC Unity ゲーム開発